工件坐标系在机器人手动运行时也能起到重要作用,尤其是工件的安装方向与机器人TCP或基座标系方向不一致时,就可以利用与工件方向标定一致的工件坐标系来手动运行机器人,这会为操作人员的示教编程提供更多便利。 在虚拟示教器中依次点击“ABB菜单”→“手动操纵”,在手动操纵界面中点击“坐标系”,进入手动操纵-坐标系界面,选择“工件坐标”,点击“确定”。 再点击“工件坐标”,在手动操纵-工件界面中选择“wobj2”,点击“确定” 此时,将机器人移动到工件2附近,线性运动机器人,可以发现机器人的TCP能够沿着wobj2的坐标轴方向做直线运动。我们的维修服务注重用户体验,让您的机器人维修过程更加顺畅,节省宝贵时间。临沂安川工业机器人
机器人码垛应用其实也是一种搬运应用,只是这种应用是机器人按照一定的规律重复点对点的运动路径的搬运应用。机器人拆垛应用可以看作是机器人码垛运动的逆运行。 一般情况下,机器人码垛的垛块规格、码垛的层数以及每一层垛块的码放个数、码放样式都是固定的,并且具备一定的数学运算关系,通过这个数学运算关系就能规划出机器人拆垛与码垛应用的运动路径。 是本例ABB机器人拆垛与码垛应用的工作原理示意图。机器人位于拆垛垛块与码垛垛块中间,也就是大地坐标系位置处,两边的垛块码放位置关于大地坐标系YZ轴所在平面镜像对称。工作时,机器人先由左侧的拆垛托盘上从右向左、从上向下依次吸取垛块;然后运动到右侧的码垛托盘处从右向左、从下向上依次释放垛块。 如果将码垛托盘上序号为1的垛块与序号为7的垛块分别作为机器人吸取垛块的示教点,以大地坐标系为参考,那么其余的垛块的示教点就可以看作是这两个垛块的示教点沿着大地坐标系X、Y、Z轴按照一定的距离的动态偏移。 机器人拆垛运动过程与码垛运动过程基本相同,只是示教点的偏移方向与码垛示教点的偏移方向在大地坐标系Y轴与Z轴方向上相反。菏泽发那科工业机器人机器人报警“20252”,电机温度高,DRV1故障处理。
1.OMNICORE控制柜在升级到RW7.6后,若机器人购买了选项3066-2 CC-Link IE FB Device,则机器人控制柜支持CCLINK-IE 2.OMNICORE系统的IO配置均需通过RobotStudio 3.进入配置-主题Communication下,Firewall Manager,根据需要,将希望使用CC_LINK_IE的网口配置为Yes4. 进入主题I/O下,修改输入输出字节数 5.PLC端配置CCLINK IE,可以参考关于ABB机器人的CCLINK IE描述文件,可以进入如下路径 C:\ProgramData\ABB\DistributionPackages\ABB.RobotWare-7.6.0\RobotPackages\RobotControl_7.6.0\utility\service\CSPPLUS 获取0x10B4_OmniCore_0x0001_文件。
工件坐标系除了在机器人手动运行时能够提供便利外,在机器人示教编程时同样能够提供便利。对于安装在不同位置或不同的安装角度的若干个工件,如果具有相同的加工运行轨迹,那么通常情况下只需要编写一个工件的加工运行轨迹程序,其他工件的加工运行轨迹程序只需要复制粘贴**一个工件的轨迹程序,然后将工件坐标系设定为相应工件的工件坐标系即可。 为机器人示教工件1的加工运行轨迹编程,工件坐标系使用wobj1;然后复制粘贴工件1的加工运行轨迹程序,将工件坐标系修改为wobj2。将程序同步到虚拟工作站,可以看到工件1的加工运行轨迹自动变换为工件2的加工运行轨迹,机器人暂停重启后的自动降速处理。
工业机器人是一种高效的自动化设备,广泛应用于工业生产中。然而,随着机器人使用时间的增长,机器人的性能和寿命也会逐渐下降。因此,定时保养工业机器人是非常必要的。首先,定时保养工业机器人可以确保机器人的正常运行。机器人是由许多复杂的部件组成的,例如电机、传感器、控制器等。这些部件在长时间的运行中会受到磨损和损坏,从而影响机器人的性能和稳定性。定时保养可以及时发现和修复这些问题,确保机器人的正常运行。其次,定时保养工业机器人可以延长机器人的使用寿命。机器人是一种高价值的设备,购买和维护成本都很高。如果机器人不能正常运行或者频繁出现故障,将会给企业带来巨大的经济损失。定时保养可以延长机器人的使用寿命,减少企业的维护成本和损失。机器人弧焊焊接数据设置。济宁工业机器人故障恢复
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一般情况下,工具在设计完成后,设计人员可以通过机械设计软件导出工具的质量、重心位置、惯量等数据。系统集成人员拿到这些数据后,可以在ABB机器人的《产品规格说明书》中,与预选型号的机器人负载图表进行比对,以评估工具负载是否与预选机器人相匹配。相关型号机器人的《产品规格说明书》可以在ABB机器人的官网上进行查看或下载。 工具的重心位置与机器人末端法兰中心的偏移量与工具负载的大小呈负相关关系,即偏移量越大,负载就要越小。 评估时,图表中的Z就是工具重心位置的Z坐标值,而图表中的L是工具重心位置中X与Y坐标值分别进行平方运算后的和再开平方的值。可以按照下方公式进行计算: 得到Z、L值后,在图表上依据坐标法找出对应点位,此点位即为当前重心位置对应的工具质量,用工具实际质量与计算出的工具质量进行对比,只要工具的实际质量分布在图中相应质量曲线上即为匹配。 当然,除了机器人工具负载评估外,还要对机器人各个关节上安装的**设备进行负载评估,评估方法与工具负载评估方法一样,直接将相关参数与机器人的《产品规格说明书》中的参数作比较即可。临沂安川工业机器人